良许嵌入式

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FreeRTOS学习路线 ​

大家好，我是良许。

FreeRTOS作为全球最受欢迎的实时操作系统之一，以其轻量级、高可靠性、完全免费的特点，赢得了无数嵌入式开发者的青睐。从简单的LED闪烁到复杂的工业控制系统，从消费电子产品到航空航天设备，FreeRTOS的身影无处不在。它不仅解决了多任务并发的问题，还提供了任务间通信、同步机制、内存管理等一整套完善的解决方案。

本文将为你提供一份完整的FreeRTOS学习路线图，从基础概念到高级应用，从理论学习到项目实战，帮助你系统地掌握FreeRTOS开发技能。无论你是刚接触嵌入式开发的新手，还是想要提升技能的资深工程师，都能在这份指南中找到适合自己的学习路径。

1. 学习大纲 ​

第一阶段：基础理论准备 ​

1.1 RTOS基础概念 ​

  • 实时系统概念：理解实时系统的基本定义和特征，掌握硬实时和软实时的区别及应用场景，学习实时性要求分析的方法，理解响应时间、截止时间、确定性和可预测性等关键概念，这些是理解FreeRTOS设计思想的理论基础
  • 多任务系统原理：掌握并发与并行的概念区别，理解任务状态转换的基本模型，学习上下文切换的机制和开销，了解时间片轮转调度的原理，这些概念是理解RTOS工作方式的核心

1.2 操作系统基础 ​

  • 进程与线程：理解进程和线程的本质区别，掌握任务控制块（TCB）的作用和内容，学习栈空间的管理方法，理解任务优先级的概念和作用，为后续学习FreeRTOS的任务管理打下基础
  • 调度算法：掌握抢占式调度和协作式调度的区别，理解优先级调度的工作原理，学习时间片调度的实现方法，了解各种调度算法的优缺点和适用场景

1.3 C语言进阶 ​

  • 指针与内存管理：熟练掌握指针的高级应用，理解动态内存分配的原理和问题，学习内存池技术的基本概念，掌握栈与堆的管理方法，了解内存碎片问题及其解决方案
  • 数据结构：掌握链表操作的基本方法，理解队列的实现原理，学习栈结构的应用场景，熟练使用位操作技巧，这些是理解FreeRTOS内部实现的基础

第二阶段：FreeRTOS核心概念 ​

2.1 FreeRTOS架构 ​

  • 内核架构：理解FreeRTOS微内核设计的优势，掌握模块化结构的组织方式，学习配置系统的使用方法，了解移植接口的设计思想，这些知识有助于理解FreeRTOS的整体架构
  • 任务管理：掌握任务创建和删除的方法，理解任务状态管理的机制，学习任务优先级设置的原则，了解任务调度器的工作原理，这是使用FreeRTOS的基础技能

2.2 任务调度机制 ​

  • 调度算法：深入理解固定优先级调度的特点，掌握时间片轮转的实现方式，学习抢占式调度的触发条件，了解协作式调度的使用场景，这些是优化系统性能的关键
  • 任务状态：掌握就绪态、运行态、阻塞态、挂起态的定义和转换条件，理解任务状态转换对系统性能的影响，学习如何通过任务状态分析系统行为

2.3 时间管理 ​

  • 系统时钟：理解时钟节拍（Tick）的概念和作用，掌握时钟中断处理的机制，学习时间基准的设置方法，了解时钟精度对系统的影响，这是实现定时功能的基础
  • 延时函数：掌握相对延时和绝对延时的区别，理解延时队列的管理方式，学习超时处理的实现方法，了解延时精度的影响因素

第三阶段：任务间通信 ​

3.1 队列通信 ​

  • 队列基础：掌握队列创建和删除的方法，理解队列发送和接收的机制，学习队列满和空的处理方式，了解队列阻塞机制的工作原理，队列是FreeRTOS中最重要的通信机制
  • 队列高级特性：学习优先级队列的实现和应用，掌握队列集合的使用方法，理解邮箱机制的特点，了解消息传递的最佳实践，这些高级特性可以满足复杂应用的需求

3.2 信号量机制 ​

  • 二进制信号量：掌握二进制信号量的创建和使用，理解互斥访问控制的实现，学习任务同步的方法，了解中断同步的技巧，掌握资源保护的策略
  • 计数信号量：学习计数信号量的工作原理，掌握资源计数的实现方法，理解生产者消费者模式，学习资源池管理的技巧，了解流量控制的应用

3.3 互斥量 ​

  • 互斥量基础：掌握互斥量的创建和使用方法，理解获取和释放的机制，学习阻塞等待的处理，了解超时机制的应用，互斥量是解决资源竞争的重要工具
  • 优先级继承：深入理解优先级反转问题的成因，掌握优先级继承协议的工作原理，学习优先级天花板的概念，了解死锁预防的方法，这些是高级应用必须掌握的内容

第四阶段：高级特性 ​

4.1 事件组 ​

  • 事件标志：掌握事件位设置和清除的方法，理解事件等待的机制，学习多事件同步的实现，了解事件组的应用场景，事件组提供了更灵活的同步机制
  • 事件组应用：学习使用事件组实现任务同步，掌握状态机控制的方法，理解条件等待的实现，了解复杂同步场景的解决方案

4.2 软件定时器 ​

  • 定时器基础：掌握定时器创建和配置的方法，理解启动和停止的机制，学习周期性定时器和单次定时器的区别，了解定时器的应用场景
  • 定时器管理：理解定时器队列的管理方式，掌握定时器任务的工作原理，学习回调函数的编写规范，了解定时器精度的影响因素

4.3 内存管理 ​

  • 内存分配策略：掌握heap_1到heap_5各种分配策略的特点，理解静态分配和动态分配的区别，学习标准库封装的方法，了解合并算法和多区域管理的原理
  • 内存池技术：学习固定大小内存池的实现，掌握可变大小内存池的管理，理解内存碎片的产生和解决方法，了解内存泄漏检测的技术

第五阶段：系统配置与优化 ​

5.1 配置系统 ​

  • FreeRTOSConfig.h：掌握基本配置选项的含义，理解功能使能配置的作用，学习内存配置的方法，了解调试配置的使用，合理的配置是系统稳定运行的基础
  • 裁剪与优化：学习功能裁剪的原则和方法，掌握代码大小优化的技巧，理解运行时优化的策略，了解功耗优化的方法

5.2 中断处理 ​

  • 中断管理：理解中断优先级的设置原则，掌握中断嵌套的处理方法，学习临界区保护的实现，了解中断延迟的影响因素，中断处理是实时系统的关键
  • 中断服务程序：掌握ISR编写的规范和注意事项，理解中断安全API的使用，学习延迟处理的实现方法，了解中断与任务交互的技巧

5.3 错误处理 ​

  • 错误检测：掌握断言机制的使用方法，理解错误码定义的规范，学习运行时检查的实现，了解资源监控的技术
  • 调试支持：学习调试信息输出的方法，掌握任务状态查看的技巧，理解资源使用统计的实现，了解性能分析的工具和方法

第六阶段：移植与集成 ​

6.1 硬件移植 ​

  • 移植基础：理解移植接口的设计思想，掌握硬件抽象层的实现方法，学习启动代码的修改技巧，了解链接脚本的配置要点，移植是FreeRTOS应用的重要技能
  • 具体平台移植：掌握ARM Cortex-M平台的移植方法，学习RISC-V平台的移植技巧，了解x86平台的移植要点，掌握其他架构的移植原理

6.2 中间件集成 ​

  • 网络协议栈：学习lwIP协议栈的集成方法，掌握TCP/IP应用的开发技巧，理解HTTP服务器的实现，了解MQTT客户端的使用
  • 文件系统：掌握FatFs文件系统的集成方法，学习文件操作的实现技巧，理解存储管理的策略，了解数据持久化的方法

6.3 第三方库集成 ​

  • 图形界面：学习LVGL图形库的集成方法，掌握GUI应用开发的技巧，理解触摸屏支持的实现，了解显示优化的方法
  • 通信协议：掌握Modbus协议的集成方法，学习CAN协议栈的使用，理解蓝牙协议栈的集成，了解WiFi驱动的开发

第七阶段：高级应用与项目实战 ​

7.1 多核支持 ​

  • SMP支持：理解对称多处理的概念和实现，掌握核间通信的方法，学习负载均衡的策略，了解多核同步机制的设计
  • AMP应用：学习非对称多处理的应用场景，掌握核间协作的实现方法，理解资源分配的策略，了解任务分配的原则

7.2 安全特性 ​

  • 内存保护：掌握MPU配置的方法，理解内存隔离的实现，学习权限管理的策略，了解安全启动的技术
  • 加密支持：学习硬件加密的使用方法，掌握安全通信的实现，理解密钥管理的策略，了解安全存储的技术

7.3 商业应用 ​

  • 产品级开发：掌握可靠性设计的原则，学习故障恢复的实现方法，理解升级机制的设计，了解生产测试的要求
  • 认证与标准：了解功能安全认证的要求，掌握质量体系的建立方法，理解行业标准的应用，了解合规性要求的满足

7.4 性能优化 ​

  • 系统调优：掌握任务优先级调整的方法，学习内存使用优化的技巧，理解中断响应优化的策略，了解功耗管理的方法
  • 工具支持：学习性能分析工具的使用，掌握调试工具的应用，理解测试框架的构建，了解自动化测试的实现

2. 必看开源视频 ​

B站热门FreeRTOS教程推荐 ​

1. 【keysking】全网最好的FreeRTOS教程！ 链接：https://www.bilibili.com/video/BV1mhWqzFEzn/

这套教程以其生动的讲解风格和深入浅出的内容获得了广泛好评。教程通过两个简单的"小灯闪烁"任务，巧妙地引出了嵌入式程序中任务并发与调度的核心问题。讲师从实际开发中的痛点出发，让学习者深刻理解为什么需要RTOS。随着项目复杂度的提升，手动管理时间与状态将变得极其繁琐，而FreeRTOS正是解决这一问题的利器。教程不仅讲解技术原理，还分享了大量实际开发经验，让初学者能够快速上手并避免常见陷阱 [2]。

2. 【FreeRTOS】动画搞懂任务切换到底是怎么回事！ 链接：https://www.youtube.com/watch?v=cIhBfjZXs-M

这个教程的最大特色是使用动画来解释FreeRTOS的核心原理——任务切换机制。通过直观的动画演示，学习者可以清楚地看到任务是如何在不同状态间转换的，上下文切换是如何发生的，调度器是如何工作的。这种可视化的教学方式大大降低了理解难度，特别适合初学者建立对RTOS工作原理的直观认识。教程会在上期工程的基础上继续创建第二个任务，让两个任务并发运行，通过实际的代码演示和动画解释，让抽象的概念变得具体可感 [3]。

3. 这么讲FreeRTOS，20分钟速通！ 链接：https://www.bilibili.com/video/BV1yJ41znEcA/

这是Back2School系列课程中的精品内容，以其高效的知识传递和系统的内容组织而备受推崇。20分钟的时间虽然不长，但内容密度很高，涵盖了FreeRTOS的核心概念和关键特性。教程特别适合有一定嵌入式基础的学习者快速了解FreeRTOS的全貌。讲师会从RTOS的基本概念开始，逐步深入到任务管理、调度机制、任务间通信等核心内容，让学习者在短时间内建立起完整的知识框架 [4]。

4. 【FreeRTOS速通】优先级与抢占式调度！ 链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Np1WBREu3/

这个教程专门深入讲解FreeRTOS中的优先级制度和抢占式调度机制。很多初学者对RTOS的调度机制理解不够深入，认为任务是平等轮流执行的，但实际上FreeRTOS采用的是严格的优先级制度。高优先级任务不仅拥有排队特权，更能强行抢占低优先级任务的执行时间。教程会详细解释优先级的设置原则、抢占的触发条件、任务切换的开销等关键概念，这些内容对于设计高效的多任务系统至关重要 [5]。

5. 韦东山freeRTOS快速入门视频教程 链接：https://www.bilibili.com/video/BV1844y1g7ud/

韦东山老师是国内知名的嵌入式教育专家，这套FreeRTOS教程体现了他一贯的教学风格——理论与实践并重，深入浅出。教程共15个视频，从最基础的概念开始，逐步深入到复杂的应用。韦东山老师特别注重原理的讲解，会从操作系统的基本概念开始，让学习者理解为什么需要RTOS，RTOS是如何工作的。教程还包含了大量的实际代码演示，每个概念都会配合具体的例子来说明 [7]。

6. 野火FreeRTOS视频教学 链接：https://search.bilibili.com/all?keyword=FreeRTOS

野火团队的FreeRTOS视频教程配套《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》这本经典教材，形成了完整的学习体系。教程的特色是理论与实践紧密结合，不仅会讲解FreeRTOS的使用方法，还会深入分析其内核实现原理。教程基于STM32开发板进行硬件教学，让学习者能够看到真实的运行效果。野火团队在嵌入式教育领域有着丰富的经验，教程内容系统全面，适合不同水平的学习者 [1]。

其他优质学习资源 ​

7. FreeRTOS官方文档和入门指南 虽然不是视频资源，但FreeRTOS官方提供的文档和入门指南是最权威的学习资料。官方文档详细介绍了FreeRTOS的所有功能特性，API接口说明，配置选项等。入门指南则提供了从零开始的学习路径，包括环境搭建、第一个程序、基本概念等内容 [1]。

8. 嵌入式开发社区的FreeRTOS专题 各大嵌入式开发社区都有FreeRTOS的专题讨论区，这里聚集了大量的实际项目经验和问题解答。通过参与社区讨论，可以了解到最新的技术动态和最佳实践。

3. 必读经典书籍 ​

入门级经典 ​

《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南：基于STM32》（刘火良等著） 这本书被誉为中文FreeRTOS学习的"圣经"，是野火团队多年教学和项目经验的结晶。书的最大特色是将FreeRTOS的学习分为两个部分：第一部分教你如何从0到1把FreeRTOS内核写出来，从底层的汇编开始，讲解任务如何定义、任务切换如何实现、调度器如何工作。这种"造轮子"的方式让读者能够深入理解RTOS的工作原理，而不是仅仅停留在API调用的层面。第二部分则是应用开发实战，基于STM32平台讲解各种外设与FreeRTOS的结合使用。书中的代码都经过精心设计和充分测试，可以直接用于实际项目。

《FreeRTOS源码详解与应用开发（第2版）》（许颖劲著） 这是北航出版的FreeRTOS经典教材，在学术界和工业界都有很高的声誉。书的特点是理论基础扎实，对FreeRTOS的源码分析非常深入。作者从操作系统原理的角度来分析FreeRTOS，让读者不仅知道怎么用，还知道为什么这样设计。书中包含了大量的源码分析，对于想要深入理解RTOS内部机制的读者来说非常有价值。第2版更新了最新版本的FreeRTOS内容，增加了更多的应用实例和项目案例。

《嵌入式实时操作系统——基于STM32Cube、FreeRTOS和Tracealyzer的应用开发》（原书第2版） 这本书的特色是将FreeRTOS与现代开发工具紧密结合，特别是STM32Cube生态系统和Tracealyzer调试工具的使用。书中不仅讲解FreeRTOS的基本概念和使用方法，还重点介绍了如何使用专业工具进行系统分析和调试。Tracealyzer是一个强大的RTOS分析工具，可以可视化地展示任务执行时序、资源使用情况、系统性能等信息，对于复杂系统的开发和调试非常有帮助。书的内容适合有一定嵌入式基础的读者，既可以作为初学者的入门教材，也可以作为有经验开发者的参考手册 [8]。

进阶级必读 ​

《Real-Time Systems and Programming Languages》（Alan Burns, Andy Wellings著） 这是实时系统领域的经典教材，虽然不是专门讲FreeRTOS的，但对于理解实时系统的理论基础非常重要。书中详细介绍了实时系统的基本概念、调度理论、同步机制、时间分析等内容。通过学习这本书，可以建立起扎实的实时系统理论基础，这对于深入理解和使用FreeRTOS很有帮助。书中还比较了不同的实时系统设计方法和编程语言特性，有助于拓宽视野。

《Operating System Concepts》（Abraham Silberschatz等著） 这是操作系统领域的经典教材，被全世界众多大学采用。虽然主要讲的是通用操作系统，但其中的很多概念和原理同样适用于实时操作系统。书中对进程管理、内存管理、同步机制、死锁处理等内容的讲解非常深入，这些知识对于理解FreeRTOS的设计思想很有帮助。

《MicroC/OS-III: The Real-Time Kernel》（Jean J. Labrosse著） 虽然这本书讲的是μC/OS-III而不是FreeRTOS，但两者都是优秀的实时操作系统，在设计理念和实现方法上有很多相似之处。通过对比学习，可以更好地理解RTOS的设计原理和实现技巧。Jean J. Labrosse是RTOS领域的权威专家，他的书以实用性强、代码质量高而著称。

专业级深入 ​

《Beginning STM32: Developing with FreeRTOS, libopencm3 and GCC》（Warren Gay著） 这本英文书籍专门讲解在STM32平台上使用FreeRTOS进行开发，特别适合想要深入学习STM32+FreeRTOS组合的开发者。书中不仅讲解FreeRTOS的使用，还介绍了libopencm3这个开源的STM32库，以及如何使用GCC工具链进行开发。书的内容比较深入，涉及很多底层的技术细节，适合有一定经验的开发者阅读。

《FreeRTOS Reference Manual》（官方文档） 这是FreeRTOS官方提供的参考手册，包含了所有API函数的详细说明、配置选项的解释、移植指南等内容。虽然是英文文档，但内容最权威、最准确。对于深入使用FreeRTOS的开发者来说，这是必备的参考资料。

《Mastering FreeRTOS Real Time Kernel》（Richard Barry著） 这是FreeRTOS创始人Richard Barry亲自编写的书籍，代表了对FreeRTOS最权威的解释。书中不仅介绍了FreeRTOS的使用方法，还深入分析了设计思想和实现细节。作为FreeRTOS的创造者，Richard Barry对系统的每个细节都了如指掌，他的讲解具有无可替代的权威性。

4. 必做项目 ​

初级学习项目 ​

1. FreeRTOS中文学习资源集合

  • GitHub: https://github.com/Despacito0o/FreeRTOS
  • 描述：这是一个全面的FreeRTOS + STM32 学习资源项目，包含详细的移植教程与示例项目、开发环境配置指南、中英双语文档。项目特别适合初学者，提供了从入门到精通的完整学习路径，加速嵌入式开发学习进程。

2. 闪烁LED的入门FreeRTOS项目

  • GitHub: https://github.com/aparobot/freertos-demo
  • 描述：这是一个基于FreeRTOS的简单LED闪烁项目，专门为初学者设计。项目代码整洁，抽象层次良好，质量很高。通过这个简单的例子，可以学习FreeRTOS的基本概念，包括任务创建、任务调度、延时函数等核心功能。

3. STM32框架集成项目

  • GitHub: https://github.com/Staok/stm32_framework
  • 描述：这是一个志在实现STM32F1、F2和F4工程模板的项目，集成了FreeRTOS、LWIP、FATFS、DSP、USB、IAP、菜单库、有限状态机模板等多个组件。项目展示了如何将FreeRTOS与其他中间件集成，构建完整的嵌入式应用系统。

中级实战项目 ​

4. FreeRTOS官方示例项目

  • GitHub: https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS
  • 描述：FreeRTOS官方仓库包含了大量的示例代码和移植文件，涵盖了各种硬件平台和应用场景。这是学习FreeRTOS最权威的资源，包含了从基础功能到高级特性的完整示例。

5. 野火FreeRTOS学习项目

6. FreeRTOS学习笔记项目

  • 描述：g_FreeRTOS是一个专注于学习FreeRTOS的开源项目，由GreyZhang维护。该项目旨在帮助开发者深入理解FreeRTOS内核的工作原理，并通过一系列的学习笔记和示例代码来展示FreeRTOS的各种功能和应用场景。

高级挑战项目 ​

7. AWS FreeRTOS IoT项目

  • 官方地址：https://aws.amazon.com/cn/freertos/getting-started/
  • 描述：AWS提供的FreeRTOS物联网应用示例，展示了如何使用FreeRTOS构建连接到云端的IoT设备。项目包含了网络通信、安全认证、数据传输等高级功能 。

5. 必刷经典面试题 ​

FreeRTOS基础概念类 ​

  • 什么是实时操作系统？硬实时和软实时的区别？
  • FreeRTOS的主要特点和优势？
  • FreeRTOS的任务状态有哪些？各状态间如何转换？
  • 什么是任务控制块（TCB）？包含哪些信息？
  • FreeRTOS采用什么调度算法？
  • 抢占式调度和协作式调度的区别？
  • 什么是时间片轮转？FreeRTOS如何实现？
  • FreeRTOS的优先级范围是多少？数字越大优先级越高还是越低？
  • 相同优先级的任务如何调度？
  • 什么是空闲任务？它的作用是什么？

任务管理类 ​

  • 如何创建和删除任务？
  • 任务栈大小如何确定？栈溢出如何检测？
  • 任务挂起和恢复的区别？
  • 如何获取任务信息？
  • 任务优先级可以动态改变吗？
  • 什么情况下任务会进入阻塞状态？
  • 任务切换的开销有多大？
  • 如何实现任务的周期性执行？
  • 中断服务程序中可以调用哪些FreeRTOS API？
  • 临界区的作用和实现方式？

任务间通信类 ​

  • FreeRTOS提供了哪些任务间通信机制？
  • 队列的工作原理？如何创建和使用队列？
  • 队列满了或空了怎么处理？
  • 二进制信号量和计数信号量的区别？
  • 信号量和互斥量的区别？
  • 什么是优先级反转？如何解决？
  • 优先级继承的工作原理？
  • 事件组的作用和使用场景？
  • 如何实现一对多、多对一的通信？
  • 任务通知的优势和限制？

内存管理类 ​

  • FreeRTOS提供了几种内存分配方案？各有什么特点？
  • heap_1到heap_5的区别和适用场景？
  • 如何检测内存泄漏？
  • 内存碎片问题如何解决？
  • 栈和堆的区别？FreeRTOS如何管理？
  • 如何确定系统总的内存需求？
  • 内存池的优势和实现原理？
  • 动态内存分配在中断中可以使用吗？
  • 如何监控内存使用情况？
  • 内存对齐的作用和实现？

时间管理类 ​

  • FreeRTOS的时钟节拍是什么？如何配置？
  • 相对延时和绝对延时的区别？
  • 软件定时器的工作原理？
  • 定时器任务的优先级如何设置？
  • 如何实现高精度的定时？
  • 系统时钟溢出如何处理？
  • 定时器回调函数的注意事项？
  • 如何实现周期性和单次定时器？
  • 定时器的精度受哪些因素影响？
  • 如何在低功耗模式下维持时间？

中断处理类 ​

  • 中断优先级和任务优先级的关系？
  • 中断嵌套如何处理？
  • 中断服务程序的编写规范？
  • 从中断向任务发送数据的方法？
  • 中断安全的API有哪些？
  • 如何实现中断的延迟处理？
  • 中断响应时间如何优化？
  • 临界区在中断中如何使用？
  • 中断和任务的同步方法？
  • 如何处理中断丢失的问题？

系统配置类 ​

  • FreeRTOSConfig.h的主要配置项？
  • 如何裁剪FreeRTOS功能？
  • 调试信息如何配置和使用？
  • 断言机制的作用和配置？
  • 如何配置系统的时钟频率？
  • 栈溢出检测如何配置？
  • 内存分配方案如何选择？
  • 如何配置任务优先级数量？
  • 空闲钩子函数的作用？
  • 如何配置低功耗模式？

移植和集成类 ​

  • FreeRTOS移植需要实现哪些接口？
  • 如何移植到新的硬件平台？
  • 启动代码需要做哪些修改？
  • 链接脚本的配置要点？
  • 如何集成第三方库？
  • 网络协议栈如何集成？
  • 文件系统如何集成？
  • 图形界面库如何集成？
  • 多核处理器如何支持？
  • 如何实现安全启动？

性能优化类 ​

  • 如何分析FreeRTOS系统性能？
  • 任务切换开销如何优化？
  • 内存使用如何优化？
  • 中断响应时间如何优化？
  • 功耗如何优化？
  • 代码大小如何优化？
  • 实时性如何保证？
  • 系统负载如何评估？
  • 瓶颈如何定位和解决？
  • 性能测试的方法和工具？

故障诊断类 ​

  • 系统死锁如何检测和避免？
  • 栈溢出如何诊断和解决？
  • 内存泄漏如何检测？
  • 任务饿死如何避免？
  • 优先级反转如何诊断？
  • 系统重启的原因分析？
  • 看门狗复位如何处理？
  • 硬件故障如何检测？
  • 软件异常如何处理？
  • 调试工具的使用方法？

By Liangxu