良许Linux教程网 干货合集 基于STM32、FreeRTOS低功耗设计思路和原理

基于STM32、FreeRTOS低功耗设计思路和原理

如今,有许多产品采用电池供电,而电池供电通常涉及到一个问题,那就是低功耗。

本文将介绍一种基于STM32和FreeRTOS的低功耗思想和原理。

低功耗设计的常规思路如下:

  1. 当Idle任务运行时,进入低功耗模式。

  2. 在适当的条件下,通过中断或外部事件唤醒MCU。

然而,从第二点可以看出,每当操作系统的定时器产生中断时,也会将MCU从低功耗模式中唤醒,而频繁地进入低功耗模式和唤醒会导致MCU无法进入深度睡眠,这对于低功耗设计来说是不合理的。

在FreeRTOS中提供了一种名为”Tickless Idle Mode”的低功耗设计模式,这种模式可以让MCU在更长的时间内处于低功耗模式。

Tickless Idle Mode原理及实现

1. 情景分析

FreeRTOS各任务情况:

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上图是任务调度示意图,横轴是时间轴, T1, T2, T3, T4 是 RTOS 的时间片基准,有四个任务分别是 TaskA,B,C,D。

Task A:周期性任务

Task B:周期性任务

Task C:突发性任务

Task D:周期性任务

从图中可以看出在四个任务进行调度之间,会有四次空闲期间(此时 RTOS 会调度 Idle 任务运行, 软件设计的目标应该是尽可能使 MCU 在 Idle 任务运行时处于低功耗模式) 。

Idle1: Idle 任务运行期间,会产生一次系统时钟滴答,此时会唤醒 MCU,唤醒后 MCU 又会进入低功耗模式, 这次唤醒是无意义的。期望使 MCU 在 Idle1 期间一直处于低功耗模式, 因此适当调整系统定时器中断使得 T1 时不触发系统时钟中断, 中断触发点设置为 Task B 到来时;

Idle2:Task C 在系统滴答到达前唤醒 MCU(外部事件) , MCU 可以在 Idle2 中可以一直处于低功耗模式;

Idle3: 与 Idle2 情况相同,但 Idle3 时间很短,如果这个时间很短,那么进入低功耗模式的意义并不大,因此在进入低功耗模式时软件应该添加策略;

Idle4: 与 Idle1 情况相同。

2. Tickless Idle Mode 的软件设计原理

Tickless Idle Mode 的设计思想在于尽可能得在 MCU 空闲时使其进入低功耗模式。从上述情景中可以看出软件设计需要解决的问题有:

a. 合理的进入低功耗模式(避免频繁使 MCU 在低功耗模式和运行模式下进行不必要的切换) ;

RTOS 的系统时钟源于硬件的某个周期性定时器(Cortex-M 系列内核多数采用 SysTick) ,RTOS 的任务调度器可以预期到下一个周期性任务(或者定时器任务) 的触发时间,如上文所述,调整系统时钟定时器中断触发时间,可以避免 RTOS 进入不必要的时间中断,从而更长的时间停留在低功耗模式中,此时 RTOS 的时钟不再是周期的而是动态的(在原有的时钟基准时将不再产生中断,即 Tickless) ;

b. 当 MCU 被唤醒时,通过某种方式提供为系统时钟提供补偿。

MCU 可能被两种情况所唤醒, 动态调整过的系统时钟中断或者突发性的外部事件,无论是哪一种情况,都可以通过运行在低功耗模式下的某种定时器来计算出 MCU 处于低功耗模式下的时间,在 MCU 唤醒后对系统时间进行软件补偿;

c. 软件实现时,要根据具体的应用情景和 MCU 低功耗特性来处理问题。

尤其是 MCU 的低功耗特性, 不同 MCU 处于不同的低功耗模式下所能使用的外设(主要是定时器) 是不同的, RTOS 的系统时钟可以进行适当的调整。

3. Tickless Idle Mode 的实现

这里以 STM32F407 系列的 MCU 为例, 首先需要明确的是 MCU 的低功耗模式, F407 有 3 种低功耗模式:Sleep、Stop、 Standby。

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在 RTOS 平台时, SRAM 和寄存器的数据不应丢失, 此外需要一个定时

器为 RTOS 提供系统时钟, 这里选择 Sleep 模式下进行实现。

使能Tickless Idle:

#define configUSE_TICKLESS_IDLE 1

RTOS空闲任务(空闲时自动调用)实现:

/* Idle 任务 */
void prvIdleTask( void *pvParameters )
{
  for( ; ; )
  {
    //...
#if(configUSE_TICKLESS_IDLE != 0)
    {
      TickType_t xExpectedIdleTime;
      /* 用户策略以决定是否需要进入 Tickless Mode */
      xExpectedIdleTime = prvGetExpectedIdleTime();
      if( xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP )
      {
        vTaskSuspendAll(); // 挂起调度器
        {
          configASSERT( xNextTaskUnblockTime >= xTickCount );
          xExpectedIdleTime = prvGetExpectedIdleTime();
          if( xExpectedIdleTime >=
          configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP )
          {
            /* 用户函数接口 */
            /* 1. 进入低功耗模式和如何退出低功耗模式 */
            /* 2. 系统时间补偿 */
            portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP( xExpectedIdleTime );
          }
        }
        (void) xTaskResumeAll(); // 恢复调度器
      }
    }
#endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */
    //...
  }
}

然后,低功耗模式处理(根据 MCU 的低功耗模式编写代码, 代码有点长……)

void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )
{
  unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods,
  ulCompletedSysTickDecrements;
  portTickType xModifiableIdleTime;
  /* 最长睡眠时间不可以超过定时器的最大定时值 */
  /* 通过调整定时器的时间基准可以获得更理想的最大定时值 */
  if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )
  {
    xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;
  }
  /* 停止 SysTick */
  portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;
  
  /* 计算唤醒时的系统时间,用于唤醒后的系统时间补偿 */
  ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );
  
  if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )
  {
    ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;
  }
  __disable_interrupt();
  /* 确认下是否可以进入低功耗模式 */
  if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )
  {
    /* 不可以,重新启动系统定时器 */
    portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;
    portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT |
    portNVIC_SYSTICK_INT_BIT |
    portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;
    portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;
    __enable_interrupt();
  }
  else
  {
    /* 可以进入低功耗模式 */
    /* 保存时间补偿,重启系统定时器 */
    portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;
    portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT |
    portNVIC_SYSTICK_INT_BIT |
    portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;
    /* 进入低功耗模式,可以通过 configPRE_SLEEP_PROCESSING 函数进行低功耗模式下
    时钟及外设的配置*/
    xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;
    configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );
    if( xModifiableIdleTime > 0 )
    {
      __DSB();
      __WFI();
      __ISB();
    }
    /* 退出低功耗模式 */
    configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );
    portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT |
    portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;
    __disable_interrupt()
    __enable_interrupt();
    /*唤醒有两种情况:系统定时器或者外部事件(中断) */
    if((portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT) != 0)
    {
      /* 系统定时器唤醒,时间补偿 */
      unsigned long ulCalculatedLoadValue;
      ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) –
      ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );
      if( ( ulCalculatedLoadValue  ulTimerCountsForOneTick ) )
      {
      ulCalculatedLoadValue = (ulTimerCountsForOneTick - 1UL);
      }
      portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;
      ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;
    }
    else
    {
      /* 外部事件(中断)唤醒 */
      ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime *
      ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;
      ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements /
      ulTimerCountsForOneTick;portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) *
      ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;
    }

    /* 重启 Systick,调整系统定时器中断为正常值 */
    portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;
    portENTER_CRITICAL();
    {
      portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT |
                                  portNVIC_SYSTICK_INT_BIT |
                                  portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;
      vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );
      portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;
    }
    portEXIT_CRITICAL();
  }
}

最后

低功耗的设计存在很多影响功耗的因素,比如电路设计、IO引脚配置等。

MCU实现低功耗的方法和种类有很多,设计时需要注意一些低功耗细节问题。

最后,以上方法仅供学习参考,具体请按照实际项目选择合理的低功耗设计方案。

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良许

作者: 良许

良许,世界500强企业Linux开发工程师,公众号【良许Linux】的作者,全网拥有超30W粉丝。个人标签:创业者,CSDN学院讲师,副业达人,流量玩家,摄影爱好者。
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