Ubuntu 16.04安装3D动态模拟器Gazebo

Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

一、卸载当前已安装的不能运行的gazebo相关包，具体方法如下：

通过 “dpkg -l | grep gazebo”命令查找当前安装的gazebo包，然后通过“sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64”卸载。

二、安装能运行版本gazebo软件：

1.添加源

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O – | sudo apt-key add –

2.安装gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo7 sudo apt-get install libgazebo7-dev

3.运行gazebo

gazebo

如果发生如下错误：

vmw_ioctl_command error

此错误是由于VMWare开了显示器的3D图形加速功能，具体解决方法：

先通过“sudo poweroff”命令关闭虚拟机，然后通过右击VMWare虚拟机选择“设置”–“显示器”选项，关机“3D图形加速”功能，如下：

重启虚拟机，重新运行gazebo，应该没问题了。或者，另一种方法：echo “export SVGA_VGPU10=0” >> ~/.bashrc

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