有刷电机是电机领域中最简单且历史最悠久的电机种类之一，至今仍广泛应用于各个领域。它的控制非常简单，只需对电机的两个电极加上正向电压，电机就会顺时针旋转；若加上反向电压，则旋转方向也会反转。通过控制电极上的电压，可以调节电机的转速。

实际应用中经常会遇到微控制器（MCU）内置的UART个数不足的情况，通常有几种处理方式可供选择：

静止状态下加速度计可以测得重力矢量并作为参考，所以静态下俯仰横滚角不会漂移而且精度比较高，然而由于航向角与重力垂直，没有绝对参考，水平方向上的航向角误差会随着时间慢慢变大，变的越来越不准 。

基于STM32芯片的工程代码里有一个非常关键的文件，即启动文件。该文件使用汇编语言编写，文件名以.s结尾，它是芯片程序运行时首先执行的文件。它的主要功能是在执行用户程序之前进行基本准备工作，例如执行复位程序初始化栈和堆、配置时钟系统的默认设置、定义和分配中断向量表等。

在之前的文章中，我们介绍了1588中的E2E（End-to-End）链路延迟测量机制。在本文中，我们将顺便介绍一下P2P（Peer-to-Peer）的链路延迟测量机制，这也有助于以后的E2E透明时钟和P2P透明时钟的介绍。

在IEEE 1588协议中，单步时间戳被应用于Sync报文和Pdelay_resp报文。这两种报文的单步时间戳实现具有不同的定义。本文将介绍Sync报文的单步时间戳，它是单步时间戳最常见的应用场景。而支持Pdelay_resp报文的单步时间戳的网络硬件非常罕见，目前在Linux内核中也没有一种硬件设备支持该功能。

IEEE 1588的英文全称是”IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems”，简称为PTP，即”Precision Time Protocol”。

最近我一直在为实现IEEE 1588单步时间戳的网络控制器驱动进行调试工作，经过多次调试，我终于完成了。在这里我也想顺便分享一下调试的方法。当然，如果你想玩1588的单步时间戳功能，首先需要有支持这个功能的硬件平台。如果你对1588报文的单步时间戳还不太了解，可以查看我之前写的文章《IEEE 1588 Sync报文单步时间戳》。

自己编写基于Qt的Android软件，用于实现手机与TB-02-kit模块进行数据通讯；