之前分享了很多关于freeRTOS的知识，那么我们怎么在实战中去写代码呢？本篇文章重在对基于freeRTOS的架构代码的解析。整个功能如下图：

Sugar 这两天玩了玩 JetBot，就是用 Nvidia Jetson Nano 做的智能小车。
其中小车马达的驱动模块用的是 I2C 的马达驱动板。
本篇 Sugar 就从硬件角度说一说 I2C 总线。

GDB（GNU Debugger）是一款功能强大的命令行调试工具。一般情况下，在Windows平台进行开发时，我们很少会使用命令行调试工具，因为调试器通常会和编译器一起集成在集成开发环境（IDE）中。

对于32位操作系统而言，它的寻址空间（也称为虚拟地址空间或线性地址空间）大小为4G（即2的32次方）。这意味着一个进程可以拥有最大4G的地址空间。

虽然小编在Linux开发方面的经验有限，但也知道在进程间通信方面有几种常见的方式，比如管道、消息队列、共享内存和套接字等。

状态机在实际工作开发中应用非常广泛，在刚进入公司的时候，根据公司产品做流程图的时候，发现自己经常会漏了这样或那样的状态，导致整体流程会有问题，后来知道了状态机这样的东西，发现用这幅图就可以很清晰的表达整个状态的流转。

在Linux开发中，printf函数用于打印调试信息，它默认将信息输出到标准输出stdout（也就是屏幕/终端）上。不过，我们也可以利用输出重定向技术将printf输出写入到指定的文件中，实现将原本应该显示在屏幕的信息写入到文件中的效果。

分享一个小技巧，使用MDK编译器，可以在STM32程序的HEX文件中添加固件版本信息。这个方法可能很多经验丰富的开发者已经在使用了（如果你有更好的方法，也欢迎分享，期待你的宝贵意见），但对于新手或初学者来说，这可能很有帮助。

微控制器制造商提供的开发板和相关的软件项目例程，在工程师开始新设计时通常能提供很大的帮助。然而，在设计项目的早期阶段完成后，在进一步设计时，制造商提供的软件可能会引发一些问题。