实时操作系统(RTOS)已经成为许多嵌入式系统的关键组件。对于那些从裸机调度过渡到RTOS的开发人员来说,这可能是一个具有挑战性的过程。以下是七个小技巧,可以帮助开发人员更轻松地完成过渡。
1. 规划架构
在使用RTOS时,仔细规划每个任务、同步和通信机制非常重要。这些细节不应仅存在于工程师的头脑中,而应以图表的形式记录下来,以便随时查看和更新。由于基于RTOS的应用程序很容易变得复杂,清晰地考虑应用程序的行为非常重要。
仔细跟踪内存的使用情况
与开发裸机应用程序不同,RTOS任务和同步结构会很快耗尽资源受限设备中的内存。开发人员需要非常小心地监控内存,并跟踪内存的去向。
创建几个任务、几个信号量和互斥体,却发现malloc因为所有堆空间都已被使用而失败,这种情况并不罕见。
预先创建所有的任务
RTOS为嵌入式开发人员提供了广泛的功能,例如创建任务和销毁任务的能力。关心内存使用的开发人员可能倾向于只在需要时创建任务,然后在任务完成后销毁它们。虽然这在概念上很棒,但在资源受限的系统中,通常没有复杂的堆管理器可以处理堆碎片。结果可能是一个碎片堆,在程序执行过程中的某个时刻突然没有内存可以分配。
建议在系统初始化期间创建所有使用堆的对象。结果似乎是静态分配的对象,如果存在内存问题,该问题将在系统启动时显现出来。
尽量不要关闭堆栈保护
裸机开发者通常痴迷于编写尽可能高效的代码。意识到存在使用时钟周期的堆栈监视器成为优化和移除的诱人目标。尽量不要这样做!
堆栈监视器用于检测堆栈溢出和其他与堆栈相关的问题。虽然它确实使用了几个时钟周期,但好处远远超过了性能成本。
优化任务堆栈
不要依赖默认的堆栈大小。在许多RTOS中,任务的默认堆栈大小大约是0x200。这通常是堆栈深度,而不是使用的字节数!仅仅是一个闪烁的LED的任务就可能使用了整整千字节的堆空间!
嵌入式开发人员确保执行最坏情况堆栈分析,并适当地确定每个任务堆栈的大小。从长远来看,这将有助于节省内存!
启动RTOS感知调试
现代微控制器有一些非常酷的调试功能,如实时跟踪和RTOS感知调试。在微控制器和RTOS中启用这些功能。它们将允许开发人员跟踪哪些任务运行了多长时间,以什么顺序运行,并且可以帮助识别许多与RTOS相关的常见问题。
仔细选择任务优先级
预先开发一个软件非常有用的一个原因是,它提供了系统中发生的所有事情的大画面。有了这个大图,决定系统中每个任务的优先级就变得更容易了。必须仔细选择优先级,以确保任务不会耗尽CPU时间,并确保系统中不会出现优先级反转等问题。
最后
使用RTOS对嵌入式开发人员来说是非常有益的,并且有助于加快开发周期。许多中间件、库和框架依赖于RTOS,掌握RTOS确实是非常有必要的一件事。
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